Couplage asservissement visuel et lumière structurée pour la réalisation d’une tâche de positionnement plan à plan

Cet article traite de la réalisation d’une tâche de positionnement par asservissement visuel consistant à amener une caméra en face d’un objet supposé plan. Notre approche est basée sur l’utilisation de plusieurs faisceaux laser fixés sur la caméra de telle façon que leur configuration géométrique permettent l’obtention d’un ensemble d’informations visuelles particulièrement intéressant du point de vue de la loi de commande. Par conséquent, le but ici de la lumière structurée n’est pas tant de faciliter le traitement de l’image ou encore d’apporter de l’information dans le cas de figure d’un objet faiblement texturé mais surtout de conduire à l’élaboration d’une loi de commande particulièrement optimisée. En effet, nous montrerons que cette façon de faire permet d’obtenir des propriétés intéressantes de découplage, de stabilité, mais aussi permet l’obtention d’une trajectoire optimale de la caméra.